FAR：面向世界模型的自适应多线索情景记忆召回框架

研究者提出 Future-Aware Recall（FAR），一个从未来感知预测监督中学习情景记忆召回的框架，通过负扩散预测损失近似条件对数似然来衡量记忆的预测效用，并训练一个推理时对未来盲的检索器。该检索器能学习各线索的相关性，自动决定每个查询该信任时间、姿态、视觉、音频中的哪些线索。在三种互补设置下，FAR 即使使用相同检索线索也优于手工设计的召回方法。