RealtimeWAM：一步异步世界动作模型

RealtimeWAM 是一种高效世界动作模型（WAM）变体，通过一步动作生成与异步推理解决多步动作去噪和专家间串行等待两大瓶颈。其提出的 TACD 借助冻结教师模型多步 rollout 端点监督实现精准一步动作生成，CEWP 则通过分块共享视频 KV cache 重叠两个专家。