CoToGrasp：基于规范工作空间的接触拓扑条件灵巧抓取合成

CoToGrasp 是一种严格以特定接触拓扑为条件生成多样稳定抓取的生成式框架，采用与物体无关的训练方式，通过基于特征的规范工作空间将局部物体特征投影到统一的以夹爪为中心的域中，实现对未见物体的零样本泛化。在 DexGraspNet 数据集上，CoToGrasp 取得 SOTA 性能，超越现有分类法引导的规划器，并在实体机器人平台上验证了所合成接触拓扑的物理可行性与运动学可行性。