SkeLAM：用骨架引导潜在动作模型构建机器人世界模型

SkeLAM 提出一种骨架引导的潜在动作模型，将潜在动作分解为由机器人骨架监督的运动学分量和保留视觉动态的残差分量，用于可控机器人世界建模。在 DROID 上，相比 DreamDojo，SkeLAM 将末端执行器 ADE 降低 19.5%、LPIPS 降低 11.1%。模型还展示了生成 rollout 中的零样本人体到机器人动作迁移，策略评估的预测成功率与真实机器人执行结果一致。