CarryOn：面向个性化可靠机器人辅助的双环框架

CarryOn 是一个双环框架，可在冻结的 VLA 策略上实现个性化与可靠执行。规划环维护用户级和场景级持久上下文，支持跨对话与场景的个性化子任务分解；执行环监督策略 rollout，将安全微调 VLA 的违规率从 52.6% 降至 6.1%，并通过复用恢复技能将恢复成功率从 13% 提升至 80%。