WorldToken：面向机器人模仿学习的时间优先序列建模
WorldToken: Time-First Sequence Modeling for Robotic Imitation Learning
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AI 导读
WorldToken 将每个时间步的观测编码为单个 world token，用因果 Transformer 处理历史并以扩散动作头生成动作块，仅 85M 参数就在 RoboCasa 上取得 59.4% 平均闭环成功率，接近 3.35B 参数的 π0.5。
来源：Hugging Face Daily Papers · arxiv.org