WAVE-0：用轻量潜在未来预测连接 VLA 策略与 WAM

WAVE-0 通过一个 257M 的轻量潜在世界模型，把预训练 VLA 的语义理解与显式未来预测连接起来，让预测的动作后果直接指导动作生成。该世界模型基于真实机器人动作训练，采用反事实排序目标，无需像素重建或大规模视频预训练。它在 RoboTwin 2.0 上达到 91.47% 成功率、LIBERO 上达 98.7%，并将真实任务中 π₀.₅ 的成功率从 38.3% 提升至 73.3%。