它石智航联合四大机构发布 TacForeSight：力条件触觉世界模型让机器人预判接触

它石智航联合新加坡国立大学、上海交通大学、中科院自动化所、复旦大学发布 TacForeSight，一种力条件触觉世界模型，首次将腕部力觉作为未来触觉状态的先导信号，用于预测短时接触演化并引入动作生成。该框架在花瓶擦拭、卡片滑动、管件插入等五类接触任务上平均完成率近80%，动态扰动场景平均达86.7%，并支持20Hz实时推理。