AnyStep-WAM：面向世界动作模型的预算对齐蒸馏与自适应推理

AnyStep-WAM 通过预算对齐的教师轨迹蒸馏与轻量风险收益调度器，实现从单步预测到多步细化的可调预算动作生成。在 Motus、FastWAM 和 LingBotVA 上，该方法分别减少 60.2%、49.8%、85.28% 的平均去噪步数，同时保持基线任务成功率；单步去噪预算下任务成功率分别提升 7.07%、12.08%、8.94%。六项真实世界操作任务实验进一步验证了其有效性。