InterMimicGen：通过自演化动作模仿扩展人形机器人全身移动操作
InterMimicGen: Scaling Humanoid Loco-Manipulation through Self-Evolving Motion Imitation
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AI 导读
InterMimicGen 是一个自演化动作模仿框架，让机器人动作数据与跟踪策略相互促进：先将动捕人-物交互数据集重定向为人形机器人参考动作，再训练基于物理的通用跟踪器在仿真中执行，并通过数据飞轮对交互位置和身体执行方式做保持任务语义的小幅修改，仅保留仿真执行成功的变体用于下一轮迭代。
来源：Hugging Face Daily Papers · arxiv.org