REFACTOR-VLA：类型化运动程序的无监督库学习

Apple 提出 REFACTOR-VLA，用无监督库学习把 VLA 模型的动作序列组织成可复用的类型化运动程序，以解决 OpenVLA、π0、RT-2、RDT-1B 等单体模型在长时程多步任务上表现差、难以解释的问题。现有 AtomicVLA、AtomSkill 等技能发现方法回避了判断两条动作序列何时"行为等价"这一核心问题。