地平线开源 4 亿参数机器人小脑大模型 HoloMotion-1

地平线机器人实验室发布并开源 4 亿参数级机器人小脑大模型 HoloMotion-1，面向人形机器人全身控制，端侧实现约 300FPS 实时推理。该模型结合 MoE 稀疏激活与 KV-cache 推理机制，训练数据来自互联网视频恢复动作、光学动捕、VR 遥操作和惯性动捕等多来源动作数据。在真实机器人实验中，它展示了舞蹈、爬行、坐下、高踢腿、健身、搬箱子等动作的零样本迁移能力。