清华团队将 JEPA 拓展至受控世界模型，揭示物理状态与动作转移的可辨识条件

清华大学李升波课题组与滴滴深穹远航实验室将 JEPA 训练架构与受控世界模型结合，证明在表征裕度和转移裕度同时为正时，模型可在正交变换意义下同时恢复真实状态表征与动作支配的转移规律。研究提出表征裕度与转移裕度两个指标，并给出学习误差界及有限动作覆盖对反事实预测误差的放大作用。