RACE：为 Vision-Language-Action 模型实现可靠的动作块扩展
When to Switch: Reliable Action-Chunk Extension for Vision-Language-Action Models
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AI 导读
针对 VLA 模型推理昂贵导致机器人走走停停的问题，研究者提出 RACE（Reliable Action-Chunk Extension）框架，通过辅助单步去噪预测子技能切换时机并以此条件化动作生成。
来源：Hugging Face Daily Papers · arxiv.org