DONIC：从人类演示学习通用双臂灵巧跟踪控制

DONIC 是首个跨操作类别与人类动作来源联合训练的通用双臂灵巧跟踪器，配套发布多视角数据集 BiHOI，含 1,575 条序列、覆盖 229 个物体。它结合近端策略优化与行为克隆，将验证成功的执行回收为训练演示。单一 checkpoint 无需微调即在训练物体未见轨迹上达 86.79% 成功率、在留出物体上达 57.32%，分别超过 SOTA 双臂跟踪基线 77.36 和 45.73 个百分点。