BeyondSCe：面向事件指代抓取的主动视角选择零样本机器人系统

零样本机器人抓取系统 BeyondSCe 可依据目标在过往事件中扮演的角色而非名称或外观来定位并抓取，目标被遮挡时结合事件先验与当前场景几何主动选择视角。在单腕部 RGB-D 相机真机实验中，初始可见与遮挡目标抓取成功率分别为 76% 和 77%，最强基线为 40% 和 55%；在四个重度遮挡场景中成功率从 75% 提升至 95%，平均视角数从 3.35 降至 2.20。