Attacca：面向长时程具身智能体的状态连续性目标导向控制

针对长时程具身任务中目标不在视野内、状态随前序任务改变的问题，研究者提出 Attacca，用与执行环境解耦的目标图像在完整“搜索到交互”轨迹上训练视觉目标条件策略，并通过目标掩码预测头和 Search、Approach、Interact 行为阶段条件化增强当前视野定位。