华东师大与上海交大提出 S²-VLA：2B 模型靠动态注意力在 LIBERO-Long 达 96.4%

华东师范大学与上海交通大学团队提出 S²-VLA，用信念状态和自适应动态门控让 VLA 模型按任务阶段调整注意力，2B 参数模型在 LIBERO-Long 上达到 96.4% 成功率，超过多数 7B 甚至 8.5B 模型。该模型推理显存约 7GB、吞吐量 80.8 Hz，而同类 7B 模型通常只有几 Hz。