DreamTrue：面向动作忠实度的机器人世界模型，用反事实后训练降低交互缺陷率

DreamTrue 是一个多视角、跨本体的机器人世界模型，通过将动作轨迹渲染为图像空间条件并引入离线几何校准来提升动作跟随能力，同时用反事实后训练扩展交互覆盖。在 AgiBot 上，DreamTrue 实现 SOTA 动作跟随，并将人工评估的交互缺陷率从 48.12% 降至 6.25%。该模型在 AgiBot World Challenge 2026 世界模型赛道排名第一。