Berkeley AI Research·· 2026-04-20AI 评分46
GRASP：面向世界模型的梯度规划器，让长时程规划更稳健
Gradient-based Planning for World Models at Longer Horizons
AI 导读
Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、向状态迭代直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，同时避开高维视觉模型中脆弱的"状态-输入"梯度。该方法针对长时程规划中梯度爆炸/消失、非贪心结构导致的局部极小值以及高维隐空间失效模式等问题，使基于梯度的长时程规划更稳健。
来源：Berkeley AI Research · bair.berkeley.edu