NowWAM：用去噪替代未来预测的机器人控制生成式适配
Beyond Future Prediction: Denoising as Generative Adaptation for Robot Control
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AI 导读
研究提出 NowWAM，一种无需未来目标的协同训练方法，直接对当前观测去噪并从同一视觉流预测机器人动作，将生成式目标与动作表征耦合。在 LIBERO-Plus 上，NowWAM 搭配 FLUX2-Klein 达到 87.7%，较未来目标协同训练基线提升 6.1 分，训练视觉 token 从 784 减至 392，单步时间从 2.85 s 降至 1.63 s，提速 1.8 倍。
来源：Hugging Face Daily Papers · arxiv.org