TacForcing：带执行时触觉反馈的流式动作生成框架

研究团队提出 TacForcing，一个引入执行时触觉反馈的流式动作生成框架，用流式专家按块生成动作并保留未完成块的中间状态，执行后结合新触觉反馈继续生成。该方法还引入 Execution-Aware Tactile Attention（EATA），将每次触觉更新的直接访问限制在下一个待执行动作块。